齐军两次进攻，鲁军都没有应战，小白与将领们都认为鲁军怯于应战，决定再次发动进攻。于是齐军声势浩大的第三次进攻，迅即出现于鲁军面前。曹沫发现这次齐军来势虽猛，但势头没有上两次大，认为出击时机已到，立即向文姜与姬同提出反击齐军的建议。姬同亲自擂起战鼓，发出攻击命令，随后鲁军获得了决定性的胜利。
鲁军战胜，庄公传令追击。曹沫认为齐乃大国，兵力素强，不容易判定是否真正失败，很可能另有埋伏，阻止姬同下达追击令。他登轼而望，见齐军旗鼓杂乱，兵器倒曳，又下车观察到齐军战车的车辙十分混乱，判定齐军确为真正溃败，才向姬同提出大胆追击的建议
姬同一声令下，鲁军猛打猛追，给齐军以沉重打击，俘获大量甲兵和辎重，把齐军赶出国境，射杀齐王养子——公子雍，洗涤了干时之战所蒙受的耻辱，国势为之大振。
公元前684六月，齐联合宋再次进攻鲁国。姬同与宋战于乘丘，取得大胜。齐国军队随后撤退。次年五月，宋国伐鲁以报乘丘之败，鲁国再次战胜。
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